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廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司

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6ES5942-7UF136ES5942-7UF13

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  • 廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司
  • 2017-09-17 21:38:11
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【簡單介紹】

6ES5942-7UF13

【詳細(xì)說明】

6ES5942-7UF136ES5942-7UF13

移動機(jī)器人 人機(jī)界面 為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形、運(yùn)動速度和角度、障礙物信息等。通過 ARM2210 的串口UART0接收中心處理器PC104的運(yùn)動信息,利用東芝公司的液晶控制器T6963C驅(qū)動STN液晶屏YL240128A,以及ZLG/GUI軟件包提供的基本繪圖和菜單操作函數(shù)設(shè)計(jì)了基于 嵌入式系統(tǒng) ARM2210開發(fā)板的移動機(jī)器人人機(jī)界面,并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和鍵盤中斷信號實(shí)現(xiàn)菜單選擇,具有很強(qiáng)的實(shí)用性。 

引言 

嵌入式系統(tǒng) 以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn),已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如,MP3播放器、智能手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個(gè)方面。隨著液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步,以及圖形用戶界面GUI (Graphical User Interface)技術(shù)的廣泛應(yīng)用,人機(jī)界面也越來越友好。它能為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形、數(shù)據(jù)參數(shù)等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器LPC2210為基礎(chǔ),應(yīng)用ZLG/GUI軟件包設(shè)計(jì)移動機(jī)器人人機(jī)界面的方法。 

我們設(shè)計(jì)開發(fā)的 智能移動機(jī)器人 是一個(gè)以PC104嵌入式微機(jī)為中心處理器,TMS320F2812為運(yùn)動控制器,超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),主要包括運(yùn)動系統(tǒng)、電子信息系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。它通過CCD攝像機(jī)和圖像采集卡獲得視頻信息,并通過超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實(shí)現(xiàn)避障。移動機(jī)器人的人機(jī)界面主要向用戶展示移動機(jī)器人的運(yùn)動信息,如當(dāng)前的運(yùn)動速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。 

ARM221O的基本組成 

ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210為核心,以支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統(tǒng)。LPC2210的CPU頻率zui大為60MHz,并且擴(kuò)展了豐富的外圍設(shè)備接口,使系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提高,開發(fā)也更簡單。圖1是ARM2210的系統(tǒng)框圖。 

 
圖1 ARM2210的系統(tǒng)框圖 
 


由于該系統(tǒng)包含了RS232轉(zhuǎn)換電路,可通過UART0與上位機(jī)PC104進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,同時(shí)還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器T6963C,擴(kuò)展了液晶接口,同時(shí)提供了LED數(shù)碼管顯示和16個(gè)按鍵輸入,因此開發(fā)人機(jī)界面非常方便。 

人機(jī)界面的硬件設(shè)計(jì) 

3.1 數(shù)據(jù)傳輸 

PC104的串行口可以作為標(biāo)準(zhǔn)PC的COMl通信口或擴(kuò)展為控制臺串行口,用于鍵盤輸入和顯示終端輸出或計(jì)算機(jī)之間的串行輸入/輸出口。 

ARM2210的UART0具有16字節(jié)接收和發(fā)送FIFO;寄存器位置符合'550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn);接收器FIFO觸發(fā)點(diǎn)可為1, 4, 8和14字節(jié) ;內(nèi)置波特率發(fā)生器。 

移動機(jī)器人的運(yùn)動信息通過TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機(jī)PC104,再經(jīng)過PC104作信息融合后,通過串口傳給ARM2210并由液晶屏顯示。 

3.2 液晶顯示及菜單選擇 

東芝公司的液晶控制器T6963C具有*的硬件初始化設(shè)置功能,zui大驅(qū)動點(diǎn)陣液晶為單色640*128(單屏),支持圖形和文本單獨(dú)顯示和混合顯示,并具有字符發(fā)生器,能滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的顯示要求。圖2為內(nèi)置T6963C的240*128點(diǎn)陣圖形液晶模塊原理圖。 

另外, ARM2210系統(tǒng)中配備了I2C器件ZLG7290以及16個(gè)按鍵。ZLG7290提供了I2C串行接口和按鍵中斷信號,方便與處理器連接;并且能驅(qū)動8位共陰數(shù)碼管或64只獨(dú)立的LED和64個(gè)按鍵,8個(gè)功能鍵可檢測任一鍵的連擊次數(shù)。 

本系統(tǒng)選用點(diǎn)像素為240*128點(diǎn)、黃綠顯示的STN液晶屏YL240128A作為人機(jī)界面顯示屏;用ARM2210系統(tǒng)16個(gè)按鍵中的S11、S12、S13作為輸入部分,實(shí)現(xiàn)對人機(jī)界面的選擇操作。 

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