6ES5942-7UF136ES5942-7UF13
【簡(jiǎn)單介紹】
【詳細(xì)說(shuō)明】
6ES5942-7UF136ES5942-7UF13
移動(dòng)機(jī)器人 人機(jī)界面 為移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供直觀的路徑圖形、運(yùn)動(dòng)速度和角度、障礙物信息等。通過(guò) ARM2210 的串口UART0接收中心處理器PC104的運(yùn)動(dòng)信息,利用東芝公司的液晶控制器T6963C驅(qū)動(dòng)STN液晶屏YL240128A,以及ZLG/GUI軟件包提供的基本繪圖和菜單操作函數(shù)設(shè)計(jì)了基于 嵌入式系統(tǒng) ARM2210開(kāi)發(fā)板的移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)界面,并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和鍵盤中斷信號(hào)實(shí)現(xiàn)菜單選擇,具有很強(qiáng)的實(shí)用性。
引言
嵌入式系統(tǒng) 以其高性能、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn),已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活。如,MP3播放器、智能手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個(gè)方面。隨著液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步,以及圖形用戶界面GUI (Graphical User Interface)技術(shù)的廣泛應(yīng)用,人機(jī)界面也越來(lái)越友好。它能為移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供直觀的路徑圖形、數(shù)據(jù)參數(shù)等。本文介紹了一種以嵌入式微處理器LPC2210為基礎(chǔ),應(yīng)用ZLG/GUI軟件包設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)界面的方法。
我們?cè)O(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的 智能移動(dòng)機(jī)器人 是一個(gè)以PC104嵌入式微機(jī)為中心處理器,TMS320F2812為運(yùn)動(dòng)控制器,超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),主要包括運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、電子信息系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。它通過(guò)CCD攝像機(jī)和圖像采集卡獲得視頻信息,并通過(guò)超聲波傳感器組測(cè)得前方障礙物距離實(shí)現(xiàn)避障。移動(dòng)機(jī)器人的人機(jī)界面主要向用戶展示移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息,如當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。
ARM221O的基本組成
ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210為核心,以支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統(tǒng)。LPC2210的CPU頻率zui大為60MHz,并且擴(kuò)展了豐富的外圍設(shè)備接口,使系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提高,開(kāi)發(fā)也更簡(jiǎn)單。圖1是ARM2210的系統(tǒng)框圖。
圖1 ARM2210的系統(tǒng)框圖
由于該系統(tǒng)包含了RS232轉(zhuǎn)換電路,可通過(guò)UART0與上位機(jī)PC104進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,同時(shí)還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器T6963C,擴(kuò)展了液晶接口,同時(shí)提供了LED數(shù)碼管顯示和16個(gè)按鍵輸入,因此開(kāi)發(fā)人機(jī)界面非常方便。
人機(jī)界面的硬件設(shè)計(jì)
3.1 數(shù)據(jù)傳輸
PC104的串行口可以作為標(biāo)準(zhǔn)PC的COMl通信口或擴(kuò)展為控制臺(tái)串行口,用于鍵盤輸入和顯示終端輸出或計(jì)算機(jī)之間的串行輸入/輸出口。
ARM2210的UART0具有16字節(jié)接收和發(fā)送FIFO;寄存器位置符合'550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn);接收器FIFO觸發(fā)點(diǎn)可為1, 4, 8和14字節(jié) ;內(nèi)置波特率發(fā)生器。
移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息通過(guò)TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機(jī)PC104,再經(jīng)過(guò)PC104作信息融合后,通過(guò)串口傳給ARM2210并由液晶屏顯示。
3.2 液晶顯示及菜單選擇
東芝公司的液晶控制器T6963C具有*的硬件初始化設(shè)置功能,zui大驅(qū)動(dòng)點(diǎn)陣液晶為單色640*128(單屏),支持圖形和文本單獨(dú)顯示和混合顯示,并具有字符發(fā)生器,能滿足對(duì)移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)界面的顯示要求。圖2為內(nèi)置T6963C的240*128點(diǎn)陣圖形液晶模塊原理圖。
另外, ARM2210系統(tǒng)中配備了I2C器件ZLG7290以及16個(gè)按鍵。ZLG7290提供了I2C串行接口和按鍵中斷信號(hào),方便與處理器連接;并且能驅(qū)動(dòng)8位共陰數(shù)碼管或64只獨(dú)立的LED和64個(gè)按鍵,8個(gè)功能鍵可檢測(cè)任一鍵的連擊次數(shù)。
本系統(tǒng)選用點(diǎn)像素為240*128點(diǎn)、黃綠顯示的STN液晶屏YL240128A作為人機(jī)界面顯示屏;用ARM2210系統(tǒng)16個(gè)按鍵中的S11、S12、S13作為輸入部分,實(shí)現(xiàn)對(duì)人機(jī)界面的選擇操作。
Centra MCR 100 Honeywell MCR100 Excel500 Excel 50
Siemens 6ES7214-1BC01-0?XB0 simatic 6ES7 214-1BC01-0XB0
Centra Excel 500 Honeywell Excel500
Centra Excel 500 Honeywell Excel500
Vaillant VRC CB Compaktregler VRC-CB Set
Vaillant VRC UB VRCUB
Vaillant VRC UB VRCUB
Vaillant Raumtemperatur Regler calorMATIC 392F VRT392
SAIA PCD6 W300 Version B
SAIA PCD6 N110D4 Version B
Wolf Regelungsplatin?e Leiterplatte Art. 2799139 / 27991
SIEMENS 6ES7 134-7TD00-0AB0 simatic 6ES7134-7TD00-0?AB0
SIEMENS 6ES7 350-1AH03-0AE0 simatic 6ES7350-1AH03-0?AE0
Wolf Regelungsplatin?e Leiterplatte Art. 8602291 für T
Siemens S5 6ES5900-7AD11 Simatic 6ES5 900-7AD11
Wolf KM 2744294 Kaskadenmodul
Siemens S5 6GT2002-0AA00 // 6GT2 002-0AA00
Wolf Regelungsplatin?e Art. 8602290 Regelungsplatin?e TG
Junkers Heizungsregler TA250 TA 250
Junkers TA 270 Witterungsgefüh?rter TA270
Centra VMM20 Honeywell VMM 20 Mischer Motor
Sieger WG 400 Set mit S 59 A Wandaufbaugeh?u?se WG400 N
Vaillant VRC CB Compaktregler VRC-CB Set
Phoenix Contact IB STME 24 DO 32/2 BDO32/2-UF Art.Nr.
Homatic 2-Achser HC010 2-083-02-8141
SIEMENS 6GK7 443-1EX02-0XE0 simatic 6GK7443-1EX02-0?XE0
Landis & Steafa RWI65.02 Heizungsregler RWI 65.02
Centra VMM20 Honeywell VMM 20 Mischer Motor
Heizungsregler Landis&Gyr RVP 45.900 Weishaupt WRD 2.1
SIEMENS 6ES7 134-7TD00-0AB0 simatic 6ES7134-7TD00-0?AB0
Junkers 87154063880 W?rmetauscher 8 715 406 388 0
Centra VMM20 Honeywell VMM 20 Mischer Motor
Landis&GYR PRU1.32 Heizungsregler PRU1.32
Landis&GYR PRU1.64 Heizungsregler PRU1.64
Centra ZG215VN Centratherme ZG 215 VN
SIEMENS 6ES7 331-7TB00-0AB0 simatic 6ES7331-7TB00-0?AB0
SIEMENS 6ES7340-1BH02-0?AE0 E-Stand: 02 6ES7 340-1BH02
Sch?fer Interdomo Regelung von Landis & Gyr RVP 76.132
Siemens 6ES5188-3UA22 // 6ES5 188-3UA22
Siemens 6ES5 951-7LB13 // 6ES5951-7LB13
Centra ZG254 Centratherme ZG 254
Centra MCR 200 - 12 Honeywell MCR 200-12
Siemens 6ES7 151-7AA10-0AB0 simatic 6ES7151-7AA10-0?AB0
Vaillant VRC CB Compaktregler VRC-CB Set
Siemens 6GK1243-0SA00 // 6GK1 243-0SA00
Vaillant VRC UB VRCUB
Siemens 6es7326-1BK00-0?AB0 simatic 6es7 326-1BK00-0AB0
Siemens 6DS1402-8BA // 6DS1 402-8BA
Centra MCR 40 Honeywell MCR40
Siemens 6ES5 945-7UA11 Zentralbaugrupp?e 6ES5945-7UA11
VAILLANT 13-0819 LEITERPLATTE 130819
SIEMENS 6ES7 326-2BF00-0AB0 simatic 6ES7326-2BF00-0?AB0
Siemens S5 6ES5374-2KG21 Simatic 6ES5 374-2KG21
Siemens 6DS1403-8AA // 6DS1 403-8AA
Siemens 6DS1403-8AA // 6DS1 403-8AA
SIEMENS 6GK7 443-5DX03-0XE0 Simatic 6GK7443-5DX03-0?XE0
Siemens SKC 32.61 Slantrieb SKC 32 Slmotor SKC
Centra MCR 52-22-C11 Honeywell MCR 52 - 22 -C11 M
Siemens 6ES7326-1BK00-0?AB0 simatic 6ES7 326-1BK00-0AB0
SIEMENS 6ES7138-4CF41-0?AB0 simatic 6ES7 138-4CF41-0AB..?.
SIEMENS 6GK7 343-2AH10-0XA0 simatic 6GK7343-2AH10-0?XA0
Centra MCR 40 Honeywell MCR40
Centra Typ B1N Honeywell ML7420A3006
SIEMENS 6ES7 340-1AH01-0AE0 simatic 6ES7340-1AH01-0?AE0
Siemens 6es7326-1BK00-0?AB0 simatic 6es7 326-1BK00-0AB0
Siemens Software SIMATIC STEP 7 Basic V11 6ES7822-0AA01..?.
SIEMENS 6ES7 952-1KL00-0AA0 simatic 6ES7952-1KL00-0?AA0
Junkers Heizungsregler TA 120A TA 120 A
Wolf Regelungsplatin?e Art. 2744777 Regelungsplatin?e HPM
Junkers Heizungsregler TA 21A TA 21 A
VAILLANT 13-0484 LEITERPLATTE 130484
Centra Typ B1N Honeywell ML7420A3006
Centra MCR 40 Honeywell MCR40
Siemens 6DS1402-8BA // 6DS1 402-8BA
Siemens 6ES7 214-1BC10-0XB0 simatic 6ES7214-1BC10-0?XB0
Siemens 3UF5011-3AB00-1 SIMOCODE
Siemens 3TB48 17-0B Siemens 3TB48 17-0BB4
VAILLANT 13-0819 LEITERPLATTE 130819
SIEMENS 6ES7 322-1EH01-0AA0 simatic 6ES7322-1EH01-0?AA0
Junkers Heizungsregler TA 21A TA 21 A
SIEMENS 6ES7 463-2AA00-0AA0 E-Stand 02 6ES7463-2AA00..?.
SIEMENS 6ES7 321-1EL00-0AA0 simatic 6ES7321-1EL00-0?AA0
Pepperl Fuchs VBP-HH1 Handprogramierg?er?t VBPHH1
Vaillant Raumtemperaturr?egler calorMATIC 340F // 340
Raychem HAWAT-ECO 875270000 HAWAT ECO
SIEMENS 6ES7 314-1AF11-0AB0 E-Stand:01 6ES7314-1AF11-0?A
Siemens SKC 82.60 Slantrieb SKC 82 Slmotor SKC
JUNKERS 87170013480 Gasarmatur 8 717 001 348 0
Vaillant VRC MC2 Mischermodul VRC MC2
Siemens Slantrieb SKB 60 Slmotor SKB60
Vaillant Raumtemperaturr?egler calorMATIC 340F // 340
Vaillant VRC UB VRCUB
Honeywell Centra Ventilantrieb ML7420A3006
Junkers 87290120740 Bosch 8 729 012 074 0 Gebl?se
Siemens eperm M 6DS1326-8BB // 6DS1 326-8BB E-S
Junkers 87172044290 Bosch 8 717 204 429 0 Gebl?se
Junkers 8 748 300 281 0 Grundmodul 87483002810 Neu OVP
Siemens SQX32.00 Slenantrieb Neu OVP SQX 32.00
Junkers Heizungsregler TA 120A TA 120 A
Junkers 87154063900 W?rmetauscher 8 715 406 390 0
Honeywell Centra ZG252N /// ZG 252 N /// ZG 252N Heiz
Centra MCR 36 Honeywell MCR36
VAILLANT 0020071579 LEITERPLATTE für VKK./2
Centra MCR 32 Honeywell MCR32
Siemens 6AG1 151-1AA05-7AB0 // 6AG1151-1AA05-7?AB0
Honeywell Centra ZG252E /// ZG 252 E /// ZG 252E Heiz
Siemens S5 6ES5900-7AD11 Simatic 6ES5 900-7AD11
Vaillant 360 f CalorMATIC 360f
SIEMENS 6ES7 212-1CA01-0XB0 simatic 6ES7212-1CA01-0?XB0
Siemens 6FM1470-4AA25 // 6FM1 470-4AA25
Siemens 6ES7 332-5HD00-0AB0 E-Stand1 6ES7332-5HD00-0?AB0
SIEMENS 6ES7 312-5BD00-0AB0 simatic 6ES7312-5BD00-0?AB0
Vaillant Regler VRC SET CT VRC-VCT VRC - VCT Neu OV
Wolf Regelungsplatin?e Art. 2744779 Regelungsplatin?e HCM
Wolf Regelungsplatin?e Art. 2744777 Regelungsplatin?e HPM
Siemens S5 6ES5900-7AD11 Simatic 6ES5 900-7AD11
Siemens SIMATIC S5 6ES5530-3LA12 // 6ES5 530-3LA12
SIEMENS 6ES7 312-5BD00-0AB0 E-Stand=02 6ES7312-5BD00-0?
Vaillant VRC 523s Art 306758
Heizungsregler Siemens RVP 300 RVP300
相關(guān)產(chǎn)品
- IC693PCM301MIC693PCM301M
- 1786-RPFM1786-RPFM現(xiàn)貨
- 2094-AM02-S2094-AM02-S
- SNAP-LCM4 M4SENET-10SNAP-LCM4 M4SENET-100
- 6ES7414-2XG03-OAOB6ES7414-2XG03-OAOB
- WPM311.03400WPM311.03400
- MVI56-MCMMVI56-MCM
- 6ES5942-7UF136ES5942-7UF13
- 6ES5955-7NC126ES5955-7NC12
- 6ES5185-3UA236ES5185-3UA23
- 1756-RM1756-RM
- 6ES5928-3UB126ES5928-3UB12
- 6ES7412-2XG00-0AB06ES7412-2XG00-0AB0
- 6FM1785-3AA006FM1785-3AA00
- 6ES5095-8FB016ES5095-8FB01
- 6SE6440-2AD31-5DA16SE6440-2AD31-5DA1
- MVI56-AFCMVI56-AFC
- MVI56-HARTMVI56-HART
- MVI56-MNETRMVI56-MNETR
- SDCS-CON-2ASDCS-CON-2A
- MVI69-ADMNETMVI69-ADMNET
- MVI69-ADMMVI69-ADM
- 80190-100-01-R80190-100-01-R
- 80190-240-02-R80190-240-02-R
- 80190-320-03-R80190-320-03-R
- AC31AC31
- AX521AX521
- CQM1H-ABB21CQM1H-ABB21
- AO523AO523
- 1336F-MCB-SP1E1336F-MCB-SP1E
- 1756-CN2R1756-CN2R
- 1756-EN2T1756-EN2T
- 1756-OB16I1756-OB16I
- 1756-IM16I1756-IM16I
- 1756-OF41756-OF4
- 6ES7414-4HJ004-OABO6ES7414-4HJ004-OABO
- 6ES7235-OKD22-OXA86ES7235-OKD22-OXA8
- 6DR2803-8C6DR2803-8C
- E2M28E2M28
- 140NOE77100140NOE77100
請(qǐng)輸入產(chǎn)品關(guān)鍵字: