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      Biology－ 生物學：BEAM機器人都是模仿自然界某些生物來設計自己的電路和機械結構

。
            Electronics－電子學：用zui簡單的電路來實現(xiàn)自己的功能。BEAM機器人所用的電路都是

zui基本的簡單電路，這也是BEAM機器人吸引了眾多入門者的原因。
            Aesthetics－美學：任何作品都需要一個漂亮的外觀。
            Mchanies－機械：機器人中機械部分與電子部分同樣重要。好的機械結構同樣是一個成

功作品*的部分之一。
            以上是BEAMers掛在嘴邊的幾個關鍵詞匯，在實際作品中可能不能夠面面俱到（尤其是第

三點），但也應該作為zui基本的設計出發(fā)點來考慮。
            概括起來說，BEAM 機器人主要是指個人愛好者業(yè)余制作的，由zui簡單電路驅(qū)動的模仿自

然界某一生物的某一項基本行為的機器人。大多BEAM機器人的控制芯片都采用普通的8位單片機或是直

接由PC機做上位機通過有線或無線連接直接控制；驅(qū)動方式多用雙輪差速驅(qū)動實現(xiàn)，有一小部分機器

人還實現(xiàn)了簡單的四足或雙足驅(qū)動；大多BEAM機器人所配備的傳感器也比較簡單，多由碰撞開關或紅

外傳感器來實現(xiàn)避障，另外用的比較多的還有光敏電阻和紅外測距傳感器等等。大多業(yè)余機器人愛好

者所制作的機器人或多或少都包含了一些BEAM的元素。

           一般常見的BEAM機馬克博士是機器人物理學家，曾為美國國家航空和宇宙航行局（NASA）工作，而且曾為美國的其他政府機構提供機器人制造技術。他是一個有著豐富機器人知識的物理學家。在1988他設計了*個仿生機器人, 近幾年推出了幾款他設計的智能玩具機器人，都取得了不錯的反響。Robosapien 是*個根據(jù)他的理論設計制作的商業(yè)機器人。 

 
Robosapein V2 *由遙控器控制，同時還能自己編制程序進行控制，還有新加入的自動漫步功能。它將把液壓和生物機械控制的靈活性提高到一個新的高度。Robosapien V2擁有*的移動能力，它那能夠細微調(diào)節(jié)的手能夠輕松的撿起，放下，甚至投擲物體。高度的靈活性甚至能夠能夠彎曲身體，扭腰。現(xiàn)在它已經(jīng)能夠完成坐下，彎腰，平躺和站立的動作。
Robosapein V2能夠和環(huán)境交互，甚至能對您的命令作出反應，還能用“真實”的聲音對您的命令作出反應。Robotsapien裝備了紅外雷達傳感器，它那可以移動的藍色眼睛現(xiàn)在能夠檢測障礙物，跟蹤移動物體，還能抓取您親手遞過去的物品。
在傳感器方面，Robosapein V2 裝備了視覺顏色傳感器，這使它能夠辨識物體的顏色和您的膚色，當它見到您的時候，它會搖擺身體，還會試著和您握手。立體聲檢測系統(tǒng)能讓它對環(huán)境噪音作出反應。裝備的激光跟蹤系統(tǒng)能讓它跟蹤地上的標線，還能沿著標線走。RobosapeinV2還有控制功能，能夠控制它的即將發(fā)布的小兄弟，Roboraptor和Robopet。
基本參數(shù)：
身高：32英寸 約為81cm
基本動作：坐，躺，站立
基本功能：識別物體顏色和膚色，有語音對話功能，能夠自動沿地上的路線走
傳感器：紅外視覺系統(tǒng)，激光跟蹤系統(tǒng)，立體聲檢測系統(tǒng)，手和腳上的傳感器。

 
該機器恐龍是Mark Tilden設計的產(chǎn)品，該恐龍可根據(jù)感應聲音、光線，并可顯示出友好、逼真的動物性，如晃動身體、，并可用雙桿遙控器控制其行為。

            1、避障：這是zui基本的BEAM機器人，也是大多BEAM機器人所必須的功能，多采用兩個或

三個紅外測障傳感器或碰撞開關來檢測障礙物，機器人由一片單片機控制，多為電機驅(qū)動?？蓪崿F(xiàn)機

器人無障礙的躲避各種障礙物。
            2、趨光：機器人主體部分與避障機器人無異，只是傳感器略有不同。一般在機器人前部

安裝兩個光敏傳感器，靠兩個傳感器的不同返回值的差速來判斷光源的方向并逐漸趨近。
            3、循跡：此類機器人的基本功能是靠機器人底部的光敏或紅外之類的傳感器來發(fā)現(xiàn)
地面上的標志（多為黑地白線或白地黑線），并循線前進。
            近幾年，隨著各種機器人比賽在國內(nèi)的蓬勃開展。國內(nèi)的機器人愛好者也越來越多，但

由于技術或經(jīng)濟上的原因，使眾多機器人愛好者難以開展較為復雜的項目，而BEAM機器人由于成本低

，資料豐富，較易上手，成為眾多愛好者們*的項目。
介紹一種優(yōu)化的快速模板的匹配算法,可實現(xiàn)目標實時提取、識別和跟蹤,并成功應用于紅外熱成像跟蹤技術的研究,解決了復雜背景條件下目標跟蹤穩(wěn)定度差的技術難點。該算法用Visual C++編寫,可方便地移植到其它操作平臺或嵌入式系統(tǒng)。 

Siemens Phoenix Interbus IBS S7-400 ETH DSC I-T 2731102

Centra VMM30-24 Honeywell VMM 30-24 Mischer Motor

Heizungsregler Landis&Staefa RVL45 Siemens RVL 45 ECO

Centra ZG52 Centratherme ZG 52

Vaillant Thermoblock ecoTEC Regler

Vaillant calorMATIC 350 RAUMREGLER RAUMTHERMOSTAT VRT 3

Vaillant Pumpe für Therme VC/W 180 - 282

Heizungsregler Landis&Staefa RVL45 Siemens RVL 45 ECO

Vaillant atmoVIT VK 364/8-E /// VK364/8-E

Junkers W?rmetauscher-H?eiztherme-ZWR18?/4

Siemens Landis & Staefa RVA 47.320/100 RVA 47.320 /100

SIEMENS 6ES7 138-4FA01-0AB0 simatic 6ES7138-4FA01-0?AB0

Centra ZG52 Centratherme ZG 52

Junkers SAK-3 7719001998 SAK - 3 Abschaltung

Centra ZG52 Centratherme ZG 52

Siemens 6ES7 235-0KD21-0XA0 simatic 6ES7235-0KD21-0?XA0

SIEMENS 6ES7 211-0BA20-0XB0 simatic 6ES7211-0BA20-0?XB0

Centra ZG52 Centratherme ZG 52

Centra ZG53 Centratherme ZG 53

Junkers Heizungsregler TA 21E TA 21 E

wolf 2100007 Abgasventilator GG-2

Siemens Landis & Staefa RVA 46.531/100 RVA 46.531 /100

Junkers TRQ 21T TRQ21T TRQ 21 T TRQ21 T

Junkers TRQ 21W TRQ21W TRQ 21 W TRQ21 W

Vaillant 19-0153 Gebl?se 190153

Junkers 8 747 003 738 Gasarmatur 8747003738

WOLF 3 - Stufenschalter E 3-7T Art. Nr. 2701064

Siemens RVP 200 Heizungsregler RVP200

Vaillant 260877 Armatur 26-0877

Siemens S5 6ES5 330-8MA11 BUS SIGNAL 6ES5330-8MA11

Siemens 6ES5 930-7AA12 S5 6ES5930-7AA12

Junkers Heizungsregler TA 130A TA 130 A

JUNKERS 87170013520 Gasarmatur 8 717 001 352 0

Junkers Heizungsregler TA 21E TA 21 E

Centra ZG53 Centratherme ZG 53

Rapido SP110 Steuerung SP 110

Pilz PNOZ XV2

Junkers 7719001128 Zusatzleiterpla?tte MM1 7 719 001 128

Junkers 8 748 300 164 0 Grundmodul 87483001640

Wolf Witterungsgefüh?rter TC1 Wolf 34BU

Vaillant VRC-CB Compaktregler VRC CB

Siemens 6ES7 312-5AC02-0AB0 simatic 6ES7312-5AC02-0?AB0

Junkers TA 211 E Heizungsregler TA 211E // TA211E m

VAILLANT Calormatic FBGw Raumtemperaturr?egler 9536

Vaillant 16-1060 Pumpe 161060

Landis & Staefa RVA47.320 RVA 47.320

Siemens RVP 200 Heizungsregler RVP200

Buderus ZM434 Kessel everp 7747021262 ZM 434

Centra ZG52 Centratherme ZG 52

Vaillant VRC-CM Compaktregler VRC CM

Vaillant 193548 Gasarmatur VC 356/2,466/2-E, VKK 366/2,

Junkers TRQ 21T TRQ21T TRQ 21 T TRQ21 T

Siemens Sinumerik Sirotec 6FX1110-7AG01 CPU CNC

Vaillant 96-1271 9567 Schaltuhr für VRC CB VRC CB

Vaillant VRC Wandaufbau 300795 300 795 für VRC SE

Vaillant calorMATIC 350 RAUMREGLER RAUMTHERMOSTAT VRT 3

Junkers TRZ 12T TRZ12T TRZ 12 T

Vaillant 178983 Pumpe 17-8983

Junkers Pumpe 87186415640 Bosch 8 718 641 564 0 Pumpe

Vaillant 96-1271 Schaltuhr für VRC CB VRC CBB

JUNKERS TR100 Fernbedienung TR 100

Vaillant Heizungsregler VRT 390 VRT390

Siemens 6ES7 142-6BF50-0AB0 // 6ES7142-6BF50-0?AB0

Vaillant VRC-CB Compaktregler VRC CB

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Siemens SIMATIC S5 6ES5095-8MB01 6ES5 095-8MB01

Siemens 6ES5312-3AB12 // 6ES5 312-3AB12

Vaillant VRC-CM Compaktregler VRC CM

Siemens 6ES7 214-1AD22-0XB0 // 6ES7214-1AD22-0?XB0

Siemens 6ES7 214-1AC01-0XB0 CPU 214 6ES7214-1AC01-0?XB0

Siemens 6ES7 214-1AC01-0XB0 CPU 214 6ES7214-1AC01-0?XB0

Landis & Staefa SQX31 Slenantrieb SQX 31

Vaillant Heizungsregler VRT 390 VRT390

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Centra VMM20 Honeywell VMM 20 Mischer Motor

Junkers TRZ 12T TRZ12T TRZ 12 T

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JUNKERS TR100 Fernbedienung TR 100

Junkers 87070063300 Wasserarmatur 8 707 006 330 0

Vaillant 05-3078 Gasarmatur 053078

Junkers 87172042240 Bosch 8 717 204 224 0 Gebl?se

Vaillant 260879 Armatur Kpl. 26-0879

Junkers TR 200 Heizungsregler TR200

Vaillant 260985 Armatur Kpl. 26-0985

Junkers 8 748 300 177 0 Grundmodul 87483001770

SIEMENS 6ES7 334-0CE01-0AA0 E-Stand : 01 6ES7334-0CE01..?.

HSM Bosch Junkers 8 747 207 213 Heizschaltmodul NR 874

Vaillant 100554 Leiterplatte 10-0554

HSM Bosch Junkers 8 747 207 213 Heizschaltmodul NR 874

Siemens 6ES7 212-1BB22-0XB0 simatic 6ES7212-1BB22-0?XB0 

Vaillant VRT330 calorMATIC 330 VRT 330

EU3 T Junkers EU 3T Schaltuhr EU 3 T

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Vaillant 06-5034 W?rmetauscher 065034

EU1 T/W Junkers EU 1W Schaltuhr EU 1 W 87472080510

Vaillant 06-5034 W?rmetauscher 065034

SIEMENS 6GK7 443-5FX01-0XE0 simatic 6GK7443-5FX01-0?XE0

Vaillant 19-0237 Gebl?se 190237

Junkers FR50 Heizungsregler FR 50

Vaillant 012684 Vorrangumschalt?ventil 012684

junkers 7 719 001 317 Speichrvorrangm?odul SVM1 7719001

Grundfos Wolf Heizungspumpe UP 25-60 180mm 2014551

Junkers 8 748 300 034 0 Leiterplatte 87483000340

Junkers Heizungsregler TA 210A // TA 210 A 774490101

Vaillant 16-1110 Pumpe 161110

Junkers FR50 Heizungsregler FR 50

Vaillant VRT330 calorMATIC 330 VRT 330

Wolf Vorlaufblock Hydraulikgruppe HZ 2070950

Vaillant VRT230 VRT 230 Art.NO 306771

Vaillant VRT220 VRT 220 Art.NO 306770

Vaillant 100554 Leiterplatte 10-0554

Junkers Pumpe 87186415640 Bosch 8 718 641 564 0 Pumpe

Vaillant 06-5034 W?rmetauscher 065034

Junkers Fernbedienung FBP Raumregler 7719002205

Vaillant 012684 Vorrangumschalt?ventil 012684