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上海國詣機(jī)器人科技有限公司
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應(yīng)用行業(yè)：教學(xué)機(jī)器人教育機(jī)器人教學(xué)儀器教學(xué)設(shè)備 智能制造教學(xué)平臺智能制造實訓(xùn)平臺柔性制造實訓(xùn)平臺機(jī)器人機(jī)床上下料實訓(xùn)平臺機(jī)器人機(jī)床上下料教學(xué)平臺
一、 功能概述
GOE20R9E-A16（圖1.1）機(jī)器人智能制造實訓(xùn)平臺是上海國詣機(jī)器人科技有限公司面向高校和職業(yè)院校機(jī)器人、智能制造等專業(yè)的教學(xué)、實訓(xùn)需求，自主研制的基于工業(yè)機(jī)器人的智能制造實訓(xùn)系統(tǒng)。實訓(xùn)平臺具有從機(jī)器人示教編程、機(jī)床上下料、智能分揀、搬運(yùn)碼垛到打磨、焊接，以及機(jī)器視覺等功能，具有實訓(xùn)內(nèi)容多、功能全、設(shè)計緊湊、布局合理外形美觀等特點(diǎn)。是各大中專院校開展機(jī)器人與智能制造實訓(xùn)和人才培養(yǎng)的理想裝備。
通過本實訓(xùn)平臺，可開展與工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識和相關(guān)應(yīng)用的教學(xué)和培訓(xùn)，既可以使學(xué)生熟悉工業(yè)機(jī)器人的基本操作、編程調(diào)試、了解和掌握工業(yè)機(jī)器人的常見故障處理及維護(hù)等基礎(chǔ)知識和技能，同時也能夠?qū)χ悄苤圃?、典型機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)集成的設(shè)計開發(fā)等綜合應(yīng)用開展教學(xué)和訓(xùn)練。
圖 1.1
GOE20R9E-A16包含六軸工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人第七軸（機(jī)器人地軌）、六工位升降循環(huán)旋轉(zhuǎn)料倉、模擬機(jī)床、砂帶打磨機(jī)、視覺檢測模塊、自動皮帶輸送分揀線、裝箱模塊、立體倉庫模塊、碼垛模塊、激光雕刻模塊、工具快換模塊、裝配模塊、視覺定位模塊、模擬焊接涂膠模塊、工控機(jī)、PLC擴(kuò)展等各種應(yīng)用模塊。幾乎涵蓋了工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用中的各種工作場景。
學(xué)生在掌握了機(jī)器人的基礎(chǔ)知識后，可自主通過本實訓(xùn)平臺進(jìn)行各種應(yīng)用開發(fā)，自行開發(fā)現(xiàn)代工業(yè)應(yīng)用中各種機(jī)器人應(yīng)用組合及實訓(xùn)學(xué)習(xí)或者應(yīng)用場景展示。
二、 設(shè)備整體參數(shù)
1、 輸入電源：交流單相220V/50Hz；
2、 額定功率：約5kW；
3、 整機(jī)尺寸：2000X1500X1600mm（L x W x H）；
4、 無額外氣源要求；
5、 安全保護(hù)：急停開關(guān)、漏電保護(hù)、短路保護(hù)、過載保護(hù)
三、 可開展的實驗內(nèi)容
GOE20R9E-A16配備各種應(yīng)用模塊，可針對機(jī)器人在工業(yè)應(yīng)用中的不同場景開展各種基于工業(yè)機(jī)器人的實驗以及應(yīng)用展示。
1）機(jī)器人基礎(chǔ)操作實驗
2）機(jī)床上下料實驗
3）打磨拋光實驗
4）自動裝配實驗
5）激光雕刻實驗
6）輸送分揀實驗
7）視覺檢測定位實驗
8）軌跡焊接涂膠實驗
9）視覺分揀裝箱實驗
10）智能倉儲實驗
11）搬運(yùn)碼垛實驗
12）智能制造全流程生產(chǎn)實驗
GOE20R9E-A16具備各種真實的應(yīng)用模塊，可開發(fā)多種實訓(xùn)課程，通過各種不同模塊之間的組合，可開發(fā)出幾十種不同的應(yīng)用組合，真實呈現(xiàn)機(jī)器人在實際工業(yè)生產(chǎn)中的具體應(yīng)用，具有的學(xué)習(xí)拓展以及實際應(yīng)用。
四、 各模塊功能描述
| 序號 | 名稱 | 主要參數(shù)及功能 |
| 1 | 工業(yè)機(jī)器人 | 1、 工作站采用的是ABB的IRB1200-7/0.7型機(jī)器人； 2、 工作半徑700mm，負(fù)載7Kg，重復(fù)定位精度0.02mm； 3、 IRC5緊湊型控制柜，搭配的RobotWare_6.09控制系統(tǒng)，支持多種語言界面?？梢匀娴膶W(xué)習(xí)機(jī)器人的基礎(chǔ)與操作。 |
| 2 | 機(jī)器人第七軸 | 1、 兩根精密直線導(dǎo)軌搭配滾珠絲杠完成機(jī)器人整體水平移動及導(dǎo)向； 2、 伺服電機(jī)驅(qū)動并與機(jī)器人進(jìn)行通訊，將六軸機(jī)器人升級為七軸，覆蓋更大的作業(yè)區(qū)域； 3、 此應(yīng)用在現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用中常見的應(yīng)用拓展方式。 |
| 3 | 機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)模塊 | 1、 可開展工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識、示教編程、參數(shù)配置等方面的基礎(chǔ)教學(xué)； 2、 能夠建立工具坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)系等實現(xiàn)機(jī)器人坐標(biāo)標(biāo)定； 3、 滿足直線、三角形、多邊形、曲線等多種運(yùn)動軌跡的機(jī)器人教學(xué)任務(wù)。 |
| 4 | 工具快換模塊 | 1、 工業(yè)級氣動快換，能夠完成氣路、電路自動結(jié)合； 2、 機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中完成不同的工作，需要匹配不同的末端工具，工具更換需要能自動快速更換。 3、 多種工具快換模塊，滿足多種功能模塊的工具需求。 |
| 5 | 搬運(yùn)碼垛模塊 | 1、 機(jī)器人使用夾具完成工件的夾取搬運(yùn)轉(zhuǎn)移以及放置操作； 2、 真實模擬工業(yè)應(yīng)用中的多種碼垛型式,包括圓形方形等多種類型工件。 |
| 6 | 料倉模塊 | 1、 與智能制造結(jié)合，開展積放式碼放和上下料實驗； 2、 真實模擬工業(yè)應(yīng)用中盤類、圓環(huán)類工件的多工位旋轉(zhuǎn)升降料倉平臺； 3、 機(jī)器人從料倉上抓取毛坯放到機(jī)床上進(jìn)行加工，并將加工完成產(chǎn)品放至料倉上； 4、 與工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行信號交互，真實呈現(xiàn)智能制造過程中毛坯與成品的供料交換模式。 |
| 7 | 智能倉儲模塊 | 1、 采用多層立體倉庫設(shè)計，具有多個倉位； 2、 機(jī)器人夾取工件放入倉位； 3、 可開展庫存管理、自動進(jìn)出料控制等實驗。 |
| 8 | 打磨拋光模塊 | 1、 配備打磨拋光機(jī)或工業(yè)級打磨拋光工具； 2、 機(jī)器人抓取工件或夾持浮動打磨刀具對固定工件新型打磨拋光作業(yè)。 |
| 9 | 機(jī)床上下料模塊 | 1、 模擬機(jī)器人進(jìn)行機(jī)床上下料加工的作業(yè)過程； 2、 模擬機(jī)床卡盤或卡具對工件夾持固定以及機(jī)械加工和機(jī)器人之間的信號交互； 3、 結(jié)合視覺檢測判斷，對OK產(chǎn)品入庫，NG產(chǎn)品剔除。 |
| 10 | 自動裝配模塊 | 1、 機(jī)器人對工件進(jìn)行抓取裝配作業(yè)； 2、 可開展精密裝配編程和控制實驗。 |
| 11 | 視覺模塊 | 1、 可開展視覺檢測、測量、識別方面的實驗； 2、 將檢測結(jié)果進(jìn)行分類并將書序?qū)霐?shù)據(jù)庫，并進(jìn)行抓取，視覺模塊代碼開源。 |
| 12 | 軌跡跟蹤及焊接模塊 | 1、 機(jī)器人安裝焊槍頭模型進(jìn)行焊接軌跡運(yùn)動模擬運(yùn)動仿真； 2、 可開展軌跡編程焊接實驗及視覺跟蹤焊接實驗。 |
| 13 | 軌跡編程及激光雕刻模塊 | 1、 固定雕刻板，機(jī)器人夾持激光雕刻槍，對雕刻板進(jìn)行雕刻加工； 2、 通過機(jī)器人控制IO信號實現(xiàn)激光光點(diǎn)尋跡，配合機(jī)器人運(yùn)動控制完成激光雕刻實際加工。 |
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