工業(yè)機器人在使用中遇到的常見毛病及解決方案：
工業(yè)機器人在使用中會用到三個方法：
一.丈量電壓法
丈量電壓法是依據(jù)電器的供電辦法，丈量各點的電壓值與電流值并與正常值比較。
①分階丈量法:當(dāng)電路中的行程開關(guān)SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時，按發(fā)動按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，闡明電路有毛病。首先丈量A, B兩點電壓，正常值為380V。然后按發(fā)動按鈕不放，一起將黑色測驗棒接到B點上，紅色測驗棒接標(biāo)號順次向前移動，分別丈量標(biāo)號2、11、9、7、5、3、1各點的電壓。
修補實踐中，依據(jù)毛病的狀況也可不必逐點丈量，而多跨幾個標(biāo)號測驗點，如B與11、B與3等。
②分段丈量法:觸點閉合時各電器之間的導(dǎo)線，通電時其電壓降接近于零。而用電器、各類電阻、線圈通電時，其電壓降等于或接近于外加電壓。依據(jù)這一特點，選用分段丈量法查看電路毛病更為便利，如圖2所示，按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側(cè)A、B兩點的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合闡明電路有斷路之處。
③點測法:電氣的輔佐電路電壓為220V且零線接地的電路，可選用點測法來查看電路毛病。
二.測電阻法
①分階丈量法:承認(rèn)電路中的行程開關(guān)SQ、中間繼電器觸點KA閉合時，按發(fā)動按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，闡明該電路有毛病。查看時先將電源斷開，丈量A、B兩點電阻(注意，丈量時要一直按下按鈕SB1)，如電阻為無窮大，闡明電路斷路。
②分段丈量法:先堵截電源，按下發(fā)動按鈕SB1，兩測驗棒逐段或要點測驗相鄰兩標(biāo)號(除2-11兩點外)的電阻，如兩點間電阻很大，闡明該觸點接觸不良或?qū)Ь€斷路。例如，當(dāng)測得1-3兩點間電阻很大時，闡明行程開關(guān)觸點接觸不良。這兩種辦法適用于開關(guān)、電器散布距離較大的電氣設(shè)備。
機械手是其開展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不只提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完結(jié)高強度、風(fēng)險、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強度，能夠說是一箭雙雕。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的拼裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機器人、組合機器人上運用更為普遍。
三.直觀法
直觀法是依據(jù)電器毛病的外部表現(xiàn)，經(jīng)過看、聞、聽等手法，查看、判別毛病的辦法。
(1)查看步驟
①查詢狀況:向操作者和毛病在場人員問詢狀況，包含毛病外部表現(xiàn)、大致部位、產(chǎn)生毛病時環(huán)境狀況。如有無反常氣體、明火、熱源是否接近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修補過，修補的內(nèi)容等。
②初步查看:依據(jù)查詢的狀況，看有關(guān)電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進水、油垢，開關(guān)方位是否正確等。
③試車:經(jīng)過初步查看，承認(rèn)不會使毛病進一步擴大和造成人身、設(shè)備事端后，可進一步試車查看，試車中要注意有無嚴(yán)重跳火、反常氣味、反常聲響等現(xiàn)象，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即泊車，堵截電源。注意查看電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求，從而發(fā)現(xiàn)毛病部位。
(2)查看辦法
①觀察火花:電器的觸點在閉合、分?jǐn)嚯娐坊驅(qū)Ь€線頭松動時會產(chǎn)生火花，因此能夠依據(jù)火花的有無、巨細(xì)等現(xiàn)象來查看電器毛病。例如，正常固緊的導(dǎo)線與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時，闡明線頭松動或接觸不良。電器的觸點在閉合、分?jǐn)嚯娐窌r跳火闡明電路通，不跳火闡明電路不通。控制電動機的接觸器主觸點兩相有火花、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路;三相中兩相的火花比正常大，另一比較正常小，可初步判別為電動機相間短路或接地;三相火花都比正常大，可能是電動機過載或機械部分卡住。在輔佐電路中，接觸器線圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，仍是接觸器機械部分卡住造成的?？砂匆幌掳l(fā)動按鈕，如按鈕常開觸點閉合方位斷開時有輕微的火花，闡明電路通路，毛病在接觸器的機械部分;如觸點間無火花，闡明電路是斷路。
②動作程序:電器的動作程序應(yīng)符合電氣闡明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作，闡明該電路或電器有毛病。
另外，還能夠依據(jù)電器宣布的聲響、溫度、壓力、氣味等分析判別毛病。運用直觀法，不但能夠承認(rèn)簡略的毛病，還能夠把較雜亂的毛病縮小到較小的規(guī)模。
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