電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)延遲主要包括：（1）伺服控制器到控制器的反饋數(shù)據(jù)傳輸延遲；（2）控制器的計(jì)算延遲；（3）控制器到伺服控制器的命令傳輸延遲。網(wǎng)絡(luò)延遲取決于兩個(gè)因素：一是有限的網(wǎng)絡(luò)帶寬，二是網(wǎng)絡(luò)出錯(cuò)導(dǎo)致的報(bào)文重傳。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的規(guī)模不斷增大，要求網(wǎng)絡(luò)帶寬通信能力越來越強(qiáng)，但現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)帶寬通信能力難以滿足高精度控制系統(tǒng)的要求，從而造成電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)設(shè)備的各電機(jī)不能夠同時(shí)響應(yīng)控制命令，造成同步誤差。

    由于工廠環(huán)境復(fù)雜，電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)設(shè)備的通信網(wǎng)絡(luò)會(huì)受到電磁干擾等產(chǎn)生故障，由此產(chǎn)生的報(bào)文重發(fā)必然增大網(wǎng)絡(luò)延遲，這也會(huì)使多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的同步性能變差。網(wǎng)絡(luò)化多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)主要分為三類：傳感器節(jié)點(diǎn)、控制器節(jié)點(diǎn)和執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)。相關(guān)節(jié)點(diǎn)必須要保持同步，即傳感器節(jié)點(diǎn)要同時(shí)進(jìn)行采樣，為控制器反饋具有相同時(shí)刻的信號；各執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)必須同時(shí)更新采樣數(shù)據(jù)并保持控制器的輸入，同步執(zhí)行控制器的控制命令。電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)網(wǎng)絡(luò)化多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的通信同步主要是靠相關(guān)節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間同步來實(shí)現(xiàn)。

    電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)的節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間同步措施分為兩種：一是采用網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步協(xié)議來實(shí)現(xiàn)時(shí)間同步；二是采用網(wǎng)絡(luò)廣播（或組播）的方式來實(shí)現(xiàn)事件同步，大部分的現(xiàn)場總線多采用網(wǎng)絡(luò)廣播（或組播）的方式實(shí)現(xiàn)事件同步。多電機(jī)同步控制系統(tǒng)各電機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)有著嚴(yán)格的同步關(guān)系，但是網(wǎng)絡(luò)廣播（或組播）方式的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)又決定了各節(jié)點(diǎn)之間的通信不能同時(shí)占用總線，因此要在有限的網(wǎng)絡(luò)帶寬件下實(shí)現(xiàn)高精度的同步控制，對網(wǎng)絡(luò)通信的同步控制協(xié)議研究具有重要的意義。本文提出了一種“不同時(shí)間通信、同時(shí)執(zhí)行”協(xié)議模型來抑制電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)設(shè)備的通信延遲對系統(tǒng)同步性能的影響，即主節(jié)點(diǎn)與從節(jié)點(diǎn)之間通過不同時(shí)間使用總線來實(shí)現(xiàn)采樣信息的反饋及控制命令的發(fā)送，隨后主節(jié)點(diǎn)以廣播的方式發(fā)出同步運(yùn)行指令，驅(qū)動(dòng)各個(gè)從節(jié)點(diǎn)同步執(zhí)行當(dāng)前的控制命令。

    在電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)設(shè)備的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)協(xié)議中規(guī)定：控制器節(jié)點(diǎn)以時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，用控制器時(shí)鐘作為基準(zhǔn)，為各個(gè)節(jié)點(diǎn)提供一個(gè)的運(yùn)行周期，傳感器節(jié)點(diǎn)和執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)以事件驅(qū)動(dòng)為基本方式，各種節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)序關(guān)系，網(wǎng)絡(luò)化的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的單個(gè)周期運(yùn)行方式。該協(xié)議模型的運(yùn)行方式模仿傳統(tǒng)并行連線結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，由控制器提供整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行周期，由于傳感器節(jié)點(diǎn)的采樣命令與執(zhí)行信息同時(shí)發(fā)布，而且在很多情況下，電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)的控制器和傳感器的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)是相同的，他們可以采用同一信號實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)。

    采電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)用該協(xié)議模型，雖然控制命令分時(shí)使用總線，但只有控制器節(jié)點(diǎn)發(fā)出執(zhí)行信息后，控制命令才能夠執(zhí)行，從而各電機(jī)相應(yīng)控制命令是同步的，保證了多電機(jī)同步控制系統(tǒng)具有較好的同步性能。高精度的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)對于節(jié)點(diǎn)同步要求*，除了采用合理的協(xié)議之外，采用適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)延時(shí)補(bǔ)償電機(jī)振動(dòng)給料機(jī)也是提高節(jié)點(diǎn)同步精度的有效措施。

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