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多關(guān)節(jié)機(jī)器人

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

多關(guān)節(jié)機(jī)器人類似于人類的手臂，其特點(diǎn)是像人類的手一樣靈活

詳細(xì)介紹

多關(guān)節(jié)機(jī)器人類似于人類的手臂，其特點(diǎn)是像人類的手一樣靈活。例如，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人可以繞過(guò)障礙物來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，因此很難實(shí)現(xiàn)一般的極座或圓柱形坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人。例如，當(dāng)需要完成一些特殊的運(yùn)動(dòng)（搖曲柄運(yùn)動(dòng)）時(shí)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人也更容易完成。多關(guān)節(jié)機(jī)器人也可以用少的時(shí)間從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)，就像手一樣。如果在多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手和手腕上安裝了一個(gè)觸覺和力傳感器，它可以做更多、更復(fù)雜的工作。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人

為了實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活性，需要解決控制和結(jié)構(gòu)兩大問題。

控制

多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂中的一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，會(huì)使其他關(guān)節(jié)及其連桿在空間中產(chǎn)生移動(dòng)。因此，爪子達(dá)到了一個(gè)新的位置，方向（姿勢(shì)）也發(fā)生了變化。因此，多關(guān)節(jié)機(jī)器人通常需要由計(jì)算機(jī)控制。

角度探測(cè)器安裝在機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)上。已知關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，需要獲得爪子的空間位置和姿勢(shì)的問題被稱為運(yùn)動(dòng)控制的分析問題。相反，已知爪子的位置和姿勢(shì)，反映每個(gè)關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問題被稱為運(yùn)動(dòng)的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行上述變換和計(jì)算。

結(jié)構(gòu)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上需要驅(qū)動(dòng)部件，傳感部件小而輕，手臂結(jié)構(gòu)緊湊。


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