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選購焊接機(jī)器人,看這一篇就夠了?

閱讀:30發(fā)布時(shí)間:2024-11-12

選擇和購買焊接機(jī)器人時(shí),重要的是要準(zhǔn)確地了解其性能指標(biāo)。使用機(jī)器人時(shí),掌握其主要技術(shù)指標(biāo)是正確使用機(jī)器人的前提。各個(gè)制造商在其機(jī)器人產(chǎn)品手冊中列出的技術(shù)指標(biāo)通常相對簡單,并且在談判和調(diào)查期間應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要理解某些性能指標(biāo)。

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焊接機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)可分為兩部分,機(jī)器人的一般指標(biāo)和焊接機(jī)器人的特殊指標(biāo)。

1.機(jī)器人通用技術(shù)指標(biāo)

1)自由度數(shù)這是反映機(jī)器人靈活性的重要指標(biāo)。一般而言,在機(jī)器人工作空間中可以到達(dá)3個(gè)自由度,但是焊接不僅必須到達(dá)空間中的某個(gè)位置,而且還必須確保焊槍(切削工具或焊鉗)的空間姿勢。因此,電弧焊和切割機(jī)器人至少需要5個(gè)自由度,點(diǎn)焊機(jī)器人至少需要6個(gè)自由度。

2)負(fù)載是指機(jī)器人末端可以承受的額定負(fù)載。焊槍及其電纜,切割工具和煤氣管,焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負(fù)載。因此,電弧焊和切割機(jī)器人的負(fù)載能力為6-10kg。如果點(diǎn)焊機(jī)器人使用集成變壓器和集成焊鉗,則其負(fù)載能力應(yīng)為60-90kg。如果使用單獨(dú)的焊鉗,其負(fù)載能力應(yīng)為40-50kg。

3)工作空間制造商給定的工作空間是機(jī)器人在沒有任何終端操縱器的情況下可達(dá)到的空間,該空間由圖形表示。安裝焊炬(或焊鉗)后,應(yīng)特別注意焊炬的姿勢。實(shí)際可焊接空間將比制造商提供的空間小一層。有必要用比例圖法或模型法仔細(xì)計(jì)算以確定其是否滿足實(shí)際需要。

4)速度這是影響生產(chǎn)中生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。產(chǎn)品手冊給出了在每個(gè)軸聯(lián)動(dòng)情況下機(jī)器人手腕末端可以達(dá)到的線速度。由于焊接所需的低速,速度僅影響焊槍(或焊鉗)的就位,空行程和返回終點(diǎn)時(shí)間。通常情況下,焊接機(jī)器人的切割機(jī)器人取決于不同的切割方法。

5)點(diǎn)對點(diǎn)重復(fù)精度這是機(jī)器人性能的最重要指標(biāo)之一。對于點(diǎn)焊機(jī)器人,從工藝要求出發(fā),其精度應(yīng)小于焊槍電極直徑的1/2,即+ 12mm。對于弧焊機(jī)器人,其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2,即0.2到0.4 mm。

6)軌跡重復(fù)性該指標(biāo)對于弧焊機(jī)器人和切割機(jī)器人非常重要,但是每個(gè)機(jī)器人制造商都沒有給出該指標(biāo),因?yàn)闇y量更加復(fù)雜。但是,每個(gè)機(jī)器人制造商都在內(nèi)部進(jìn)行此測量,并且應(yīng)堅(jiān)持要求其準(zhǔn)確性數(shù)據(jù)。對于弧焊和切割機(jī)器人,軌道重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或切割工具孔直徑的1/2,通常需要達(dá)到+0.3-0.5mm或更小。

7)用戶存儲器容量是指機(jī)器人控制器中主計(jì)算機(jī)存儲器的容量。這反映了機(jī)器人可以存儲的教學(xué)程序的長度,并且與可以處理的工件的復(fù)雜性有關(guān)。即,教學(xué)點(diǎn)數(shù)。通常用可以存儲機(jī)器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的字節(jié)總數(shù)(Byte)表示,也用示教點(diǎn)數(shù)表示。

8)插補(bǔ)功能對于弧焊,切割和點(diǎn)焊機(jī)器人,應(yīng)具有線性插補(bǔ)和圓形插補(bǔ)功能。

9)語言轉(zhuǎn)換功能每個(gè)工廠機(jī)器人都有自己的特殊語言,但是其屏幕顯示可以多種語言顯示。例如,德卡機(jī)器人可以選擇顯示英語,德語,法語,意大利語,西班牙語,瑞士和其他語言。這對便利工人的工作非常有用。中文家用機(jī)器人可以中文顯示。

10)自診斷功能機(jī)器人應(yīng)具有自動(dòng)檢查主要部件和主要功能模塊,故障報(bào)警和故障位置顯示等功能。這對于確保快速修復(fù)和保證機(jī)器人非常重要。因此,自我診斷功能是機(jī)器人的重要功能,也是評估機(jī)器人完整性的主要指標(biāo)之一?,F(xiàn)在,品牌工業(yè)機(jī)器人具有30到50個(gè)自我診斷功能項(xiàng),這些功能項(xiàng)會以的代碼和指示燈向用戶顯示診斷結(jié)果和警報(bào)。

11)自我保護(hù)和安全保證功能機(jī)器人具有自我保護(hù)和安全保證功能。主要有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)過熱,自動(dòng)關(guān)機(jī)保護(hù),飛車超限自動(dòng)關(guān)機(jī)保護(hù),紅潮捕捉自動(dòng)關(guān)機(jī)保護(hù)等,可以防止機(jī)器人傷人或損壞周邊設(shè)備。各種類型的機(jī)器人安裝在機(jī)器人的工作部件中。觸覺觸摸或接近傳感器,并且可以使機(jī)器人自動(dòng)停止工作。

2.焊接機(jī)器人的特殊技術(shù)指標(biāo)

1)適用的焊接或切割方法這對于弧焊機(jī)器人特別重要。這實(shí)質(zhì)上反映了機(jī)器人控制和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的抗干擾能力。目前,一般的弧焊機(jī)器人只使用MIG焊接方法,因?yàn)檫@些焊接方法不需要使用高頻電弧點(diǎn)火,機(jī)器人的控制和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)沒有特殊的抗干擾措施,可以使用鎢極氬弧焊焊接。該機(jī)器人是近年來的新產(chǎn)品,它具有一套特殊的抗干擾措施。選擇機(jī)器人時(shí)應(yīng)注意這一點(diǎn)。

2)擺動(dòng)功能這對于弧焊機(jī)器人非常重要,它與弧焊機(jī)器人的工藝性能有關(guān)。目前,電弧焊機(jī)器人的擺動(dòng)功能已經(jīng)非常不同。有些機(jī)器人只有幾種固定的擺動(dòng)模式,有些機(jī)器人只能在xy平面上任意設(shè)置擺動(dòng)模式和參數(shù)。是能夠在空間(xy,z)中移動(dòng)。在該范圍內(nèi)任意設(shè)置擺動(dòng)模式和參數(shù)。

3)焊接用戶點(diǎn)示教功能這是在焊接示教中非常有用的功能,即在進(jìn)行焊接示教時(shí),首先示教焊縫上某個(gè)點(diǎn)的位置,然后調(diào)節(jié)焊槍或焊鉗的姿勢。調(diào)整姿勢時(shí),原始示教點(diǎn)的位置不變。實(shí)際上,機(jī)器人可以自動(dòng)補(bǔ)償由于姿勢的調(diào)整而導(dǎo)致的住家點(diǎn)的位置變化,并確保住家點(diǎn)的坐標(biāo)以方便教學(xué)操作者。

4)焊接過程故障的自檢和自處理功能。這是指焊接過程中常見的故障,例如電弧焊的粘絲,斷絲,點(diǎn)焊的粘焊條等。這些故障發(fā)生后,如果不及時(shí)采取措施,將會造成機(jī)器人損壞等重大事故?;虺霈F(xiàn)報(bào)廢零件。因此,機(jī)器人必須具有檢測此類故障并自動(dòng)實(shí)時(shí)停止和報(bào)警的功能。

5)電弧點(diǎn)火和電弧閉合功能為了確保焊接質(zhì)量,需要更改參數(shù)。在機(jī)器人焊接中,它應(yīng)該能夠在教學(xué)過程中進(jìn)行設(shè)置和修改,這是弧焊機(jī)器人的功能。


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