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更新時間:2024-12-18 07:20:47瀏覽次數(shù):57次
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水果采摘機器人實現(xiàn)機器人本體智能定位、自主導航,實現(xiàn)自主導航與機械臂規(guī)劃相結(jié)合的自主移動抓取和基于機器學習的目標識別等功能,支持抓取所有常見的有表面特征的物體,例如:苦瓜、黃瓜、橘子、芒果等蔬菜瓜果,也可用于貨架分揀、快遞包裹搬運等場景。當前方案軟件 demo 實現(xiàn)了對蘋果的檢測、識別及抓取搬運功能,用戶可根據(jù)自己的需要進行相應的功能開發(fā)。
該系統(tǒng)是包含了高性能移動平臺及靈活的輕型協(xié)作機械臂的耦合系統(tǒng),實現(xiàn)了自主的蘋果采摘功能。機器人接收到移動抓取任務后,首先根據(jù)預先建立的環(huán)境地圖基于 A* 算法規(guī)劃軌跡,機器人沿著規(guī)劃的軌跡,使用化算法進行運動規(guī)劃,并規(guī)避運動過程中障礙物,控制機器人朝目標移動。到達抓取任務目標點后,利用 3D 相機,使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標,根據(jù)檢測到的目標位姿,利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規(guī)劃,并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機械臂控制器,完成抓取操作。
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