軌道打磨機(jī)器人

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四川君涵諾博泰智能科技有限公司

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產(chǎn)品簡介

人工打磨作業(yè)會(huì)產(chǎn)生粉塵、火花、高速顆粒和振動(dòng)，屬于高強(qiáng)度重復(fù)性工作，打磨的質(zhì)量取決于工人的技術(shù)熟練程度，并且作業(yè)效率不高

詳細(xì)介紹

人工打磨作業(yè)會(huì)產(chǎn)生粉塵、火花、高速顆粒和振動(dòng)，屬于高強(qiáng)度重復(fù)性工作，打磨的質(zhì)量取決于工人的技術(shù)熟練程度，并且作業(yè)效率不高。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展以及勞動(dòng)力成本的提高，將操作人員從人工打磨作業(yè)中解放出來成為趨勢。以“保證機(jī)械臂打磨作業(yè)時(shí)各關(guān)節(jié)角位移、角速度和角加速度平穩(wěn)光滑無突變，降低非作業(yè)動(dòng)作時(shí)間"為目的的研究，能夠提高各種三維曲面打磨作業(yè)效率、延長打磨機(jī)械臂的使用壽命，具有重要意義。

浮動(dòng)打磨機(jī)器人工作系統(tǒng)基于感知終端和數(shù)據(jù)庫技術(shù)，采取離線編程、感知輸入和自主決策，實(shí)現(xiàn)智能化打磨控制。以算法為核心，運(yùn)用激光掃描技術(shù)和離線編程仿真技術(shù)對機(jī)器人進(jìn)行控制，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)設(shè)置坐標(biāo)系，存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

風(fēng)機(jī)葉片、火車軌道、飛機(jī)蒙皮、船體外殼等現(xiàn)階段主要采用手工作業(yè)的方式進(jìn)行表面的去漆打磨，操作強(qiáng)度高，工作環(huán)境惡劣，效率低，且在表面容易產(chǎn)生凹坑和過切的現(xiàn)象，打磨質(zhì)量嚴(yán)重依賴操作者的技術(shù)水平。為克服上述缺點(diǎn)和問題，使用六自由度機(jī)器人來代替手工作業(yè)進(jìn)行打磨工作，是一個(gè)很好的選擇。

（1）機(jī)器人自動(dòng)化作業(yè)，通過兩大控制系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)，可以自感應(yīng)曲面及焊縫角度變化，自生成打磨數(shù)據(jù)（力及方向），不需人工輔助作業(yè)，不需外部輸入打磨力。

（2）恒力矩打磨，數(shù)學(xué)模型的建立就是為實(shí)現(xiàn)隨角度變化仍舊保持恒定力矩的目的，恒力矩打磨可以保持打磨的穩(wěn)定性，尤其是對于曲面打磨，保證打磨光潔度一致。

（3）適配多種打磨工具，打磨頭采用旋轉(zhuǎn)安裝固定在機(jī)器人末端裝置，拆裝靈活，可安裝鋼絲輪、羊毛刷、粘布輪、砂輪等多種打磨頭，實(shí)現(xiàn)多工具配合作業(yè)，擴(kuò)大打磨使用范圍。

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