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scara機(jī)械手JC-5215

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

scara機(jī)械手具備節(jié)省人工的特性：取出產(chǎn)品放置在輸送帶或承接臺(tái)上，只需一人看管或一人同時(shí)看兩臺(tái)甚至更多臺(tái)注塑機(jī)，可節(jié)省人工，做成自動(dòng)流水線更能節(jié)省廠地。

詳細(xì)介紹

scara機(jī)械手是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。scara機(jī)械手有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，它適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。

scara機(jī)械手具備節(jié)省人工的特性：取出產(chǎn)品放置在輸送帶或承接臺(tái)上，只需一人看管或一人同時(shí)看兩臺(tái)甚至更多臺(tái)注塑機(jī)，可節(jié)省人工，做成自動(dòng)流水線更能節(jié)省廠地，使整廠規(guī)劃更小更緊湊精致。按照現(xiàn)在的工人標(biāo)準(zhǔn)一個(gè)工人月工資人民幣貳仟來(lái)算二班倒每個(gè)月的費(fèi)用就是肆仟依次類推，我們發(fā)現(xiàn)機(jī)械手的投資還是相當(dāng)少的。

周期穩(wěn)定、效益更高的特性：人會(huì)說(shuō)謊甚至造假，scara機(jī)械手不會(huì)。用人生產(chǎn)取件，每天產(chǎn)量忽高忽低，同時(shí)人會(huì)找理由遮蓋自己工作不足。機(jī)器生產(chǎn)周期20秒就是20秒，永遠(yuǎn)不變，便于生產(chǎn)管理，長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看符合老板利益，因?yàn)槭褂昧藱C(jī)械手，同樣的廠房，同樣的設(shè)備，同樣的條件，由于生產(chǎn)周期的穩(wěn)定，無(wú)形中就提高了產(chǎn)量，而提高的這部分產(chǎn)量就是凈利潤(rùn)。

安全性高的特性：工人的工作安全性有了保障，不會(huì)出現(xiàn)由于工作疏忽或者疲勞造成的工傷事故。使人手進(jìn)入模內(nèi)取產(chǎn)品，如果注塑機(jī)故障或按鍵造成合模，會(huì)有傷手危險(xiǎn)，尤其是兩班倒三班倒的工作，晚上更容易出現(xiàn)生理性疲勞，更容易出安全事故，使用scara機(jī)械手則可確保安全生產(chǎn)，在大型注塑機(jī)中尤甚。

提高效率的特性：可以使每一模的產(chǎn)品生產(chǎn)時(shí)間固定化，相同的塑化時(shí)間、射出時(shí)間、保壓時(shí)間、冷卻時(shí)間、開(kāi)關(guān)模時(shí)間，容易使產(chǎn)品的成品率提高。

智能化、仿生化是 scara機(jī)械手的階段，隨著材料、控制等技術(shù)不斷發(fā)展，實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品越來(lái)越多的產(chǎn)品化，逐步應(yīng)用於各個(gè)場(chǎng)合。伴隨移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，多傳感器、分布式控制的精密型 scara水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人將會(huì)越來(lái)越多，逐步滲透制造業(yè)的方方面面，并且由制造實(shí)施型向服務(wù)型轉(zhuǎn)化。

JC-5215scara機(jī)械手規(guī)格參數(shù)：

種類			水平多關(guān)節(jié)
軸規(guī)格	X軸	手臂長(zhǎng)度	300mm
		旋轉(zhuǎn)范圍	±127°
	Y軸	手臂長(zhǎng)度	200mm
		旋轉(zhuǎn)范圍	±142°
	Z軸	行程	150mm
	R軸	旋轉(zhuǎn)范圍	±360°
速度		X軸	600°/s
		Y軸	600°/s
		X、Y軸合成	7.3m/s
		Z軸	1.3m/s
		R軸	1677°/s
重復(fù)定位精度		X、Y軸	±0.01mm
		Z軸	±0.01mm
		R軸	±0.005°
R軸允許裝載的慣性力矩（額定/）		0.005kg·m²
		0.035kg·m²
限位保護(hù)		1、軟件限位
		2、機(jī)械限位（X、Y、Z軸）
用戶信號(hào)線		0.2sqX16線，8路輸出，6路輸入
用戶配管		Φ6X2根
重量		13.6kg

scara機(jī)械手技術(shù)原理：
機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。
關(guān)鍵技術(shù)包括：
(1)開(kāi)放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次：硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。
(3)機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過(guò)各種信息，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。
(4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)：當(dāng)前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

JC-5215scara機(jī)械手應(yīng)用優(yōu)勢(shì)及領(lǐng)域：
(1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。scara機(jī)械手可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。
(2)擬人化。水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。
(3)通用性。除了專門(mén)設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

大負(fù)荷容量
滾珠的滾動(dòng)溝槽采精密研磨成型，且采用哥德型40°角接觸，因接觸角度大，故在徑向和扭矩方向都具有
很大的負(fù)荷容量。

旋轉(zhuǎn)方向零間隙
通過(guò)采用接觸角度為40°的相對(duì)2 ~ 4排滾珠列，將花鍵軸與花鍵外筒結(jié)合，并可透過(guò)調(diào)整預(yù)壓方式，使旋轉(zhuǎn)方向的間隙可為零。

高度靈敏性
由于鋼珠接觸點(diǎn)采特殊之設(shè)計(jì)，除高剛性外更具靈敏性，并可降低能量之浪費(fèi)。

高剛性
由于接觸角大，故具有高剛性，并可視情況施加恰當(dāng)?shù)念A(yù)壓，所以能獲得較高的扭矩剛性、力矩剛性。

裝配簡(jiǎn)單
由于采用特殊之設(shè)計(jì)，即使將花鍵外筒從花鍵軸脫離，鋼珠也不會(huì)脫落。故而裝配、保養(yǎng)、檢查都很容易進(jìn)行。

對(duì)應(yīng)開(kāi)放網(wǎng)絡(luò)
只需將選購(gòu)模塊安裝在插槽中，不僅可以對(duì)應(yīng)開(kāi)放網(wǎng)絡(luò)，還可擴(kuò)展I/O。

順序&運(yùn)動(dòng)控制的同步處理
由于新高速化，不僅提高了CPU的處理速度，還實(shí)現(xiàn)了順序&運(yùn)動(dòng)控制的同步處理。

運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)速度10Mbps
通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器連接用高速化運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，可實(shí)現(xiàn)在機(jī)械動(dòng)作中在線變更增益；切換速度、轉(zhuǎn)矩、位置控制，可自由控制機(jī)械的動(dòng)作。

簡(jiǎn)單設(shè)置
由于可以自動(dòng)識(shí)別連接在MP2300上的選購(gòu)模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器，因此以往那些必須的定義輸入現(xiàn)在都不需要了。

搭載新梯形圖編輯器&應(yīng)用轉(zhuǎn)換功能
Windows環(huán)境下的編程不僅提高了操作性，還搭載運(yùn)動(dòng)控制器MP930至MP2300的轉(zhuǎn)換功能。并且具備從設(shè)計(jì)到維護(hù)全部支持的便捷功能，是不單只拘泥于使用簡(jiǎn)便性上的控制器。

工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產(chǎn)品檢測(cè)和測(cè)試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準(zhǔn)確性。
在美洲地區(qū)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為主要的應(yīng)用領(lǐng)域，2012年美洲地區(qū)這兩個(gè)行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求占總份額的61%。
亞洲方面，工業(yè)機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用的時(shí)機(jī)已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長(zhǎng)，食品行業(yè)的需求也有所增加，電子行業(yè)則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用快的行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)正成為受亞洲政府財(cái)政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一

關(guān)鍵詞：機(jī)械手機(jī)械手工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人傳感器