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概述機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組由伺服驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速機(jī)、光電編碼器（減速機(jī)前）、值編碼器（減速機(jī)后，測(cè)量機(jī)械臂的輸出軸的角度）和電子抱閘等多個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)核心部件組成，并集成在一個(gè)模塊化組件中，封裝成適合多軸機(jī)械臂的關(guān)節(jié)，也可以作為其它自動(dòng)化設(shè)備使用
概述
機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組由伺服驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速機(jī)、光電編碼器（減速機(jī)前）、值編碼器（減速機(jī)后，測(cè)量機(jī)械臂的輸出軸的角度）和電子抱閘等多個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)核心部件組成，并集成在一個(gè)模塊化組件中，封裝成適合多軸機(jī)械臂的關(guān)節(jié)，也可以作為其它自動(dòng)化設(shè)備使用。具有傳動(dòng)效率更高，結(jié)構(gòu)緊湊，能實(shí)現(xiàn)更大的連續(xù)轉(zhuǎn)矩和瞬間扭矩輸出，“小身材，大力氣"的特點(diǎn)。
結(jié)合了合動(dòng)智能豐富的驅(qū)動(dòng)控制領(lǐng)域經(jīng)驗(yàn)，機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組通過(guò)高度集成的機(jī)電一體化設(shè)計(jì)和驅(qū)控一體化設(shè)計(jì)，可以作為工業(yè)型、服務(wù)型機(jī)器人等系統(tǒng)集成商的優(yōu)選產(chǎn)品。降低客戶對(duì)機(jī)械選型、設(shè)計(jì)、組裝多個(gè)環(huán)節(jié)的人員和時(shí)間投入。簡(jiǎn)化供應(yīng)鏈管理及質(zhì)量管理綜合成本。
特點(diǎn)
小巧：符合工業(yè)型、服務(wù)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活的設(shè)計(jì)特點(diǎn)
輕盈：機(jī)電一體化設(shè)計(jì)、驅(qū)控一體化設(shè)計(jì)，減少機(jī)器人關(guān)節(jié)重量
精確：關(guān)節(jié)模組輸出端重復(fù)定位精度0.001o
安全：斷電后自動(dòng)鎖住電機(jī)軸，關(guān)節(jié)模組位置鎖定
有力：輸出連續(xù)扭矩為10~200N.m。額定轉(zhuǎn)速可達(dá)40RPM,加速度可達(dá)10RPS/S
方便：常規(guī)為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選。滿足服務(wù)型機(jī)器人等電池供電的特點(diǎn)
開(kāi)放：CAN總線通信(可定制升級(jí)EtherCAT)，支持大部分主流機(jī)器人控制器
定制化開(kāi)發(fā)服務(wù)
規(guī)格參數(shù)
| 參數(shù) | 單位 | HM-RJS14 | HM-RJS17 | HM-RJS20 | HM-RJS25 | HM-RJS32 |
| 關(guān)節(jié)重量 | kg | 2 | 2.5 | 3 | 4.5 | 7.5 |
| 關(guān)節(jié)直徑 | mm | 90 | 90 | 100 | 119 | 156 |
| 關(guān)節(jié)高度 | mm | 100 | 104 | 114 | 135 | 172 |
| 關(guān)節(jié)長(zhǎng)度 | mm | 128 | 144 | 144 | 157 | 162 |
| 轉(zhuǎn)動(dòng)精度 | arcmin | 2 | 2 | 1.5 | 1.5 | 1.5 |
| 額定轉(zhuǎn)速 | rpm | 35 | 30 | 30 | 25 | 20 |
| 許用負(fù)載轉(zhuǎn)矩 | N*m | 28 | 54 | 82 | 157 | 333 |
| 平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩 | N*m | 11 | 39 | 49 | 108 | 216 |
| 瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩 | N*m | 54 | 86 | 147 | 284 | 647 |
| 增量編碼器 | P/R | 2500 | 2500 | 2500 | 2500 | 2500 |
| 值編碼器 | Bit | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 |
| 防護(hù)等級(jí) |
| IP54 | IP54 | IP54 | IP54 | IP54 |
安裝尺寸
應(yīng)用領(lǐng)域
機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組適用于有限負(fù)載為20kg及以下的服務(wù)型機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人及其它輕型機(jī)器人，同時(shí)關(guān)節(jié)模組也有應(yīng)用在外骨骼機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人等的廣闊前景。
消費(fèi)類電子行業(yè)：更加柔性、靈活和高精度地實(shí)現(xiàn)組裝和搬運(yùn)
工業(yè)生產(chǎn)：物料取放、搬運(yùn)，上下料，打磨，拋光，噴涂，擰螺絲等
物流：配合視覺(jué)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)包裹的分揀，結(jié)合AGV，能實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)的物料揀選和搬運(yùn)
服務(wù)業(yè)：一些廚房代替廚師，進(jìn)行炒菜
醫(yī)療康復(fù)業(yè)：為病人端茶倒水、喂飯等
保潔行業(yè)：衛(wèi)生清潔，以及一些家政服務(wù)
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