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雙臂協(xié)作智能機器人開發(fā)平臺合動智能DYSCS

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更新時間：2023-08-19 13:28:41瀏覽次數(shù)：303次

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安徽合動智能科技有限公司

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產(chǎn)品簡介

技術(shù)參數(shù)一、機械臂本體參數(shù)1

詳細(xì)介紹

技術(shù)參數(shù)

一、機械臂本體參數(shù)

1.重復(fù)定位精度：±0.1mm

2.環(huán)境濕度：25-85%(無冷凝)

3.環(huán)境溫度：-20-45℃

4.功耗：150w(普通工況下）

5.額定壽命：30000h

6.自由度：6

7.工作半徑：610mm

8.負(fù)載：3kg

9.供電電源：DC48V

10.六軸參數(shù)：

J1-J5基座工作范圍：±360°速度：±180°

J6-腕部工作范圍：±360°速度：±300°

11.關(guān)節(jié)模組可以打開，可以進(jìn)行拆裝，可以自由組合，可提供關(guān)節(jié)模組打開的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖片并能清晰看到驅(qū)動器、編碼器。

二、驅(qū)動系統(tǒng)功能

1.控制方式：串口、CAN總線

2.異常保護(hù)程序具備欠壓、過壓、過流、堵轉(zhuǎn)、Hall或編碼器異常保護(hù)功能及故障報警輸出功能，提供相應(yīng)Simulink軟件模塊

（6）具備FOC磁場定向控制算法軟件模塊，提供相應(yīng)Simulink軟件模塊

（7）具備PID算法和電流、速度、位置三閉環(huán)算法軟件模塊，提供相應(yīng)Simulink軟件模塊

三、控制系統(tǒng)

1.CPU：ARM Cortex-A8,主頻1000MHz

2.ROM：4GByte eMMC

3.RAM：256M DDR3

4.Shared RAM：64KByte

5.SPI Flash：8MByte

6.3D圖形加速器：SGX530

7.支持MATLAB/Simulink和 ROS聯(lián)合開發(fā)，支持交叉編譯

8.提供機械臂運動學(xué)仿真模型、實物控制算法模型，提供正解逆解、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃、笛卡爾空間軌跡規(guī)劃實驗案例

9.提供機械臂動力學(xué)仿真模型、實物控制算法模型，提供單關(guān)節(jié)和雙關(guān)節(jié)的重力補償、摩擦力補償、零力拖動實驗案例

10.提供動力學(xué)建模方法與程序，包括NEWTON-EULER程序與LAGRANGE程序，可自動計算出任意自由度的動力學(xué)模型方程和雅克比矩陣；提供動力學(xué)參數(shù)辨識方法與程序，提供截圖證明；提供PID控制算法與程序，提供截圖證明；提供魯棒控制、自適應(yīng)控制方法與程序

11.提供雙臂協(xié)同的運動規(guī)劃實驗案例

四、開源雙目視覺系統(tǒng)

1.尺寸：約為90mm × 25mm × 25mm；

2.重量：72-90g；

3.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3°；

4.最小深度距離：0.105 m；

5.3D視覺系統(tǒng)采用Intel RealSense和OpenCV，提供開源邊緣檢測、輪廓檢測、人臉檢測、圖像旋轉(zhuǎn)縮放變換、相機標(biāo)定、視覺抓取等實驗案例和算法

五、高性能末端夾爪

1.有效行程：20mm（可調(diào)）；

2.夾持力：80N（可調(diào)）；

3.電機：伺服電機；

4.輸入電壓：DC24V；