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免編程遠(yuǎn)程操作工作站系統(tǒng)

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結(jié)構(gòu)圖舉例實(shí)物圖舉例機(jī)器人抓取隨機(jī)放置的零件系統(tǒng)人機(jī)交互界面　　概述　　免編程遠(yuǎn)程操作工作站系統(tǒng)由多品牌工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、高性能雙目相機(jī)、圖像采集系統(tǒng)、OPC通信系統(tǒng)、免編程控制系統(tǒng)、設(shè)備資源包及教學(xué)管理系統(tǒng)組成

詳細(xì)介紹

結(jié)構(gòu)圖舉例

實(shí)物圖舉例機(jī)器人抓取隨機(jī)放置的零件系統(tǒng)人機(jī)交互界面

　　概述
　　免編程遠(yuǎn)程操作工作站系統(tǒng)由多品牌工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、高性能雙目相機(jī)、圖像采集系統(tǒng)、OPC通信系統(tǒng)、免編程控制系統(tǒng)、設(shè)備資源包及教學(xué)管理系統(tǒng)組成。其具有免編程、操作簡(jiǎn)單、效率高、可進(jìn)行復(fù)雜編程、可遠(yuǎn)程操作等功能特點(diǎn)。可以作為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)平臺(tái)。

　　產(chǎn)品特點(diǎn)
　　1、免編程?？商娲窘毯惺窘叹幊毯徒佑|式示教編程。針對(duì)工作環(huán)境復(fù)雜、無(wú)法手把手教學(xué)且運(yùn)行軌跡多變的場(chǎng)合，通過(guò)圖形編輯或雙目相機(jī)空間定位，確定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，人手空間繪制完期望軌跡后，軌跡會(huì)自動(dòng)保存，優(yōu)化為機(jī)器人可識(shí)別的動(dòng)作級(jí)運(yùn)動(dòng)代碼，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與人手的軌跡同步。

　　2、操作簡(jiǎn)單。通過(guò)圖形方式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，利用攝像頭捕捉機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，系統(tǒng)可在線補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)誤差。

　　3、可遠(yuǎn)程操作。自主開發(fā)OPC通信系統(tǒng)，不需要在實(shí)驗(yàn)室即可完成實(shí)驗(yàn)開發(fā)。

　　4、可二次開發(fā)。二次開發(fā)方便，適于應(yīng)用開發(fā)。

　　主要組成介紹
　　1、免編程系統(tǒng)免編程系統(tǒng)包含以下兩種方式：圖形編輯方式和雙目跟蹤方式。

　?。?）圖形編輯模式圖形編輯方式是針對(duì)于單一平面中工作環(huán)境復(fù)雜、對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡有一定柔性要求的場(chǎng)合，用戶只需在圖形編輯界面中畫出所需平面運(yùn)動(dòng)軌跡，系統(tǒng)即可自動(dòng)完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃，并生成運(yùn)動(dòng)控制的代碼來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照給定的軌跡運(yùn)行。

　　具體實(shí)現(xiàn)方式為：首先在圖形編輯窗口坐標(biāo)系中繪制任意圖形軌跡，代碼轉(zhuǎn)換軟件會(huì)將軌跡以坐標(biāo)點(diǎn)的形式按照一定時(shí)間間隔來(lái)保存；然后將這些坐標(biāo)點(diǎn)中的相鄰兩點(diǎn)的各個(gè)方向距離換算成脈沖數(shù)，運(yùn)行時(shí)換算后的數(shù)據(jù)會(huì)傳給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照編輯的軌跡運(yùn)行。

　　（2）雙目跟蹤模式雙目跟蹤方式是針對(duì)于空間中無(wú)法手把手教學(xué)且運(yùn)行軌跡多變的場(chǎng)合，通過(guò)雙目相機(jī)空間定位，捕捉并保存目標(biāo)的空間運(yùn)動(dòng)軌跡，并轉(zhuǎn)換成機(jī)器人可是識(shí)別的運(yùn)動(dòng)軌跡代碼，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工編程，省去了大量的學(xué)習(xí)、勞動(dòng)成本，并且大幅提高生產(chǎn)效率、降低了產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期。

　　具體實(shí)現(xiàn)方式為：對(duì)雙目相機(jī)實(shí)時(shí)抓取的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行處理來(lái)提取目標(biāo)物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，并通過(guò)上位電腦與PLC的通訊，目標(biāo)物體示教運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送給PLC,通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡傳達(dá)指令給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)，復(fù)現(xiàn)示教軌跡。

　　2、遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)（OPC通信系統(tǒng))

　　OPC通信系統(tǒng)是基于OPC協(xié)議開發(fā)的應(yīng)用于控制器與機(jī)器人平臺(tái)交互，雙目攝像頭與機(jī)器人平臺(tái)交互，遠(yuǎn)程上位機(jī)與機(jī)器人平臺(tái)交互的通信系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有高效性、可靠性、開放性、可互操作性、即插即用等特點(diǎn)?？蓪?shí)現(xiàn)無(wú)接觸控制，遠(yuǎn)程控制的功能。