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人工智能螺絲鎖付開源機(jī)器人工作站

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安徽合動(dòng)智能科技有限公司

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

詳細(xì)介紹

本系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器視覺的技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)、科研、教育等領(lǐng)域是重要的核心技術(shù)應(yīng)用，可對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別檢測(cè)、分揀、傳送等各種復(fù)雜、重復(fù)、危險(xiǎn)等的場(chǎng)合，應(yīng)用范圍廣泛。其中協(xié)作機(jī)器人以其易于安裝使用、帶有碰撞保護(hù)、拖動(dòng)示教、所占空間小等特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作，尤其是帶力反饋的協(xié)作機(jī)械臂，完成很多生產(chǎn)裝配任務(wù)，尤其適合中小企業(yè)的應(yīng)用，其市場(chǎng)空間大于工業(yè)機(jī)器人十倍甚至百倍以上。

目前視覺行業(yè)主要使用2D相機(jī)加光源的方式，通過提取平面內(nèi)信息的位置，然后引導(dǎo)機(jī)械手進(jìn)行抓取定位，而在一些場(chǎng)景比較復(fù)雜的場(chǎng)合，用普通的方法難以有效提取到被測(cè)物。本平臺(tái)采用雙目視覺模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)目標(biāo)的識(shí)別、定位和抓取。

螺絲鎖付是非常重要的裝配工藝，在電子制造、汽車等眾多行業(yè)中，均有廣泛應(yīng)用。本公司推出采用德國(guó)Franka七軸帶力反饋的協(xié)作機(jī)器人和深度視覺的螺絲鎖付系統(tǒng)，用于進(jìn)行機(jī)器視覺、機(jī)器人坐標(biāo)設(shè)置、螺絲鎖付、協(xié)作機(jī)械臂的力反饋的應(yīng)用的研究。

本平臺(tái)采用的靈活的德國(guó)Franca7軸機(jī)械臂與螺栓自動(dòng)擰緊機(jī)通過端口進(jìn)行交互連接，結(jié)合機(jī)器視覺，可以對(duì)操作平臺(tái)上的目標(biāo)物進(jìn)行視覺圖像處理并自動(dòng)確定位置，可快速準(zhǔn)確地將螺釘放入對(duì)應(yīng)螺紋孔并旋緊。通過一臺(tái)電腦即可參與編程和控制，并將操作過程在工作臺(tái)上的顯示屏中顯示出來。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

7軸機(jī)械臂具有更加多的空間靈活性，憑借7個(gè)軸上的扭矩傳感器，使這些傳感器功能豐富，包括可以識(shí)別作用在機(jī)械臂上的力并作出反應(yīng)，可以更加熟練靈敏地操作物體。

示教拖動(dòng)：

教機(jī)器人一項(xiàng)任務(wù)，按住機(jī)械臂把手上的兩個(gè)按鈕（按鈕：?jiǎn)?dòng)按鈕和引導(dǎo)），可以在空間內(nèi)自由（或限制在相應(yīng)的引導(dǎo)模式中）引導(dǎo)機(jī)械臂。此模式用于示教新姿勢(shì)，或手動(dòng)將機(jī)械臂移動(dòng)到另一個(gè)姿勢(shì)。

編程簡(jiǎn)單：

可以通過在桌面上安排應(yīng)用程序設(shè)置任務(wù)，然后通過應(yīng)用程序?qū)χ苯釉诠ぷ鲄^(qū)域的機(jī)器人上進(jìn)行參數(shù)化。通過模塊化的編程操作，可以將試教過程輕松地保存為程序并運(yùn)行。

安全性高：

每根軸上的扭矩傳感器信息可以確定預(yù)期扭矩與實(shí)際扭矩之間的偏差并作出反應(yīng)。當(dāng)機(jī)器人意外地與外圍物體接觸時(shí)，可以實(shí)時(shí)看到一個(gè)或多個(gè)扭矩信號(hào)，會(huì)作出機(jī)器人停止移動(dòng)的動(dòng)作。從而保證不會(huì)與周圍物體產(chǎn)生沖突，這個(gè)扭矩的大小是可以調(diào)節(jié)的。

機(jī)器視覺：

可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手和視覺系統(tǒng)的坐標(biāo)標(biāo)定、開源的OpenCV視覺識(shí)別、位置糾偏、位置信號(hào)的傳輸和控制。

應(yīng)用專業(yè)：

自動(dòng)化專業(yè) 機(jī)器人專業(yè) 機(jī)械電子智能制造專業(yè) 機(jī)械工程專業(yè)

配套課程

《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》

《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》

《機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》

《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》

《機(jī)器人操作系統(tǒng)》

《機(jī)器人感知與學(xué)習(xí)》

《機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)》

《機(jī)器視覺與圖像處理》

《工業(yè)機(jī)器人控制編程實(shí)訓(xùn)》

《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)》

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

機(jī)電系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)

機(jī)器人坐標(biāo)系建立

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)編程

機(jī)器人系統(tǒng)編程

ROS系統(tǒng)開發(fā)

系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制與仿真

多自由度機(jī)械臂控制實(shí)驗(yàn)

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制

人工智能與機(jī)器人學(xué)習(xí)

無框力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制正逆解實(shí)驗(yàn)

MATLAB機(jī)器人工具箱

機(jī)器人D-H參數(shù)設(shè)定

機(jī)器視覺特征的識(shí)別

機(jī)器視覺手眼坐標(biāo)的標(biāo)定

機(jī)器視覺形狀輪廓的提取和位置標(biāo)定

機(jī)器人的抓取控制

性能參數(shù)

組件名稱	規(guī)格	參數(shù)
機(jī)械臂	自由度	7 DOF
	有效載荷	3KG
	觸及距離	855mm
	安裝法蘭	DIN ISO 9409-1-A50
	安裝位置	直立
	防護(hù)等級(jí)	IP30
	重量	18KG
	環(huán)境溫度	+15°C 至 25°C（通常） +5°C 至 + 45°C（延伸）
	環(huán)境濕度	20% 至 80% 非冷凝
	控制器尺寸	355 × 483 ×89 mm（深 × 寬 × 高）
	電源電壓	100 VAC - 240 VAC
	電源頻率	47- 63 Hz
	能耗	600 W 平均 300 W
	防護(hù)等級(jí)	IP20
	關(guān)節(jié)速度限值[°/s]	A1: 150, A2：150, A3: 150, A4:150, A5: 180, A6: 180, A7: 180
	觸及距離關(guān)節(jié)位置限值[°]	A1：-166/166, A2 :101/101 A3 : -166/166, A4 : -176/-4, A5 : -166/166, A6 : -1/215, A7:-166/166
	笛卡爾速度限值	末端操縱裝置速度 2 m/s
機(jī)械手	平行夾持器	帶可更換手指
	抓取力	持續(xù)力： 70 N 力： 140 N
	重量	0.7 KG
機(jī)器視覺模塊	雙目立體視覺相機(jī)	1628（H）×1236（V），CCD
	傳輸數(shù)據(jù)接口	USB3.0
	照明方式	環(huán)形光源
	軟件功能	定位、區(qū)分、測(cè)量等
實(shí)驗(yàn)平臺(tái)	尺寸	130×78×79mm（長(zhǎng)×寬×高）