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供應(yīng)發(fā)那科現(xiàn)貨A20B-2002-0521

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FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng) 

焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式，同時(shí)由于焊接煙塵、弧光和金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境非常惡劣，隨著人工成本的逐步提升，以及人們對(duì)焊接質(zhì)量的精益求精，焊接機(jī)器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用。 

機(jī)器人在焊裝生產(chǎn)線中運(yùn)用的特點(diǎn) 

焊接機(jī)器人在高質(zhì)、高效的焊接生產(chǎn)中發(fā)揮了極其重要的作用，其主要特點(diǎn)如下： 1.性能穩(wěn)定、焊接質(zhì)量穩(wěn)定，保證其均一性 

焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定性作用。人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長(zhǎng)等都是變化的，很難做到質(zhì)量的均一性；采用機(jī)器人焊接，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，焊接質(zhì)量非常穩(wěn)定。 2.改善了工人的勞動(dòng)條件 

采用機(jī)器人焊接后，工人只需要裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等；點(diǎn)焊時(shí)，工人不再需要搬運(yùn)笨重的手工焊鉗，從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來。 3.提高勞動(dòng)生產(chǎn)率 

機(jī)器人可一天24h連續(xù)生產(chǎn)，隨著高速、高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，效率提高地更加明顯。 

4.產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量 

機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。 5.可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，降低相應(yīng)的設(shè)備投資 可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。機(jī)器人與專機(jī)的zui大區(qū)別就是它可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。 

FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng) 

FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)；支持離線編程技術(shù)；控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、整機(jī)價(jià)格便宜且易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。  1.概述 

FANUC機(jī)器人主要應(yīng)用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，是奇瑞公司zui早引進(jìn)的焊接機(jī)器人，也是zui先用到具有附加軸的焊接機(jī)器人。其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)算和坐標(biāo)變換的運(yùn)算速度；采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度大大提高，zui多可控制21軸，進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性；支持離線編程技術(shù)，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序；控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、整機(jī)價(jià)格便宜且易維護(hù)保養(yǎng)等特點(diǎn)。

2.內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析 

控制器是機(jī)器人的核心部分，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作操作、信號(hào)通信和狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以FANUC F-200iB為例，對(duì)其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)（見圖2）和各部分的功能進(jìn)行分析： （1）電源供給單元  變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、＋24V直流電。 （2）安全保護(hù)回路  由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。 

（3）伺服放大器  不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源，并且與值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋。 

（4）輸入/輸出模塊  標(biāo)配為ModuleA/B，另外也可通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通信。 

（5）主控單元  整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。 （6）急停電路板  用來對(duì)緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制。 （7）示教器  包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。

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FANUC： A03B 模塊 A16B  A20B A02B 板卡  A06B 伺服驅(qū)動(dòng) 伺服電機(jī)  A05B 機(jī)器人備件

Rexroth： 伺服驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)  電源模塊 全系列數(shù)控伺服

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A20B-2100-0913
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A20B-2200-0855
A20B-2900-0450
A20B-2902-0210
A20B-3300-0032
A20B-3300-0071
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A16B-1211-0940
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A16B-2200-0431
A16B-2201-0480
A20B-0010-0100
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