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供應發(fā)那科現(xiàn)貨A16B-2203-0671

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FANUC機器人控制系統(tǒng) 

焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式，同時由于焊接煙塵、弧光和金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境非常惡劣，隨著人工成本的逐步提升，以及人們對焊接質量的精益求精，焊接機器人得到了越來越廣泛的應用。 

機器人在焊裝生產(chǎn)線中運用的特點 

焊接機器人在高質、高效的焊接生產(chǎn)中發(fā)揮了極其重要的作用，其主要特點如下： 1.性能穩(wěn)定、焊接質量穩(wěn)定，保證其均一性 

焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定性作用。人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，很難做到質量的均一性；采用機器人焊接，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，焊接質量非常穩(wěn)定。 2.改善了工人的勞動條件 

采用機器人焊接后，工人只需要裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等；點焊時，工人不再需要搬運笨重的手工焊鉗，從大強度的體力勞動中解脫出來。 3.提高勞動生產(chǎn)率 

機器人可一天24h連續(xù)生產(chǎn)，隨著高速、高效焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高地更加明顯。 

4.產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量 

機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃非常明確。 5.可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，降低相應的設備投資 可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。機器人與專機的zui大區(qū)別就是它可以通過修改程序以適應不同工件的生產(chǎn)。 

FANUC機器人控制系統(tǒng) 

FANUC機器人控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，采用64位數(shù)字伺服驅動單元，同步控制6軸運動；支持離線編程技術；控制器內部結構相對集成化，這種集成方式具有結構簡單、整機價格便宜且易維護保養(yǎng)等特點。  1.概述 

FANUC機器人主要應用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，是奇瑞公司zui早引進的焊接機器人，也是zui先用到具有附加軸的焊接機器人。其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，以提高機器人運動插補運算和坐標變換的運算速度；采用64位數(shù)字伺服驅動單元，同步控制6軸運動，運動精度大大提高，zui多可控制21軸，進一步改善了機器人動態(tài)特性；支持離線編程技術，技術人員可通過離線編程軟件設置參數(shù)，優(yōu)化機器人運動程序；控制器內部結構相對集成化，這種集成方式具有結構簡單、整機價格便宜且易維護保養(yǎng)等特點。

2.內部結構分析 

控制器是機器人的核心部分，實現(xiàn)對機器人的動作操作、信號通信和狀態(tài)監(jiān)控等功能。下面以FANUC F-200iB為例，對其控制系統(tǒng)內部結構（見圖2）和各部分的功能進行分析： （1）電源供給單元  變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對控制箱內部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、＋24V直流電。 （2）安全保護回路  由變壓器直接向急停單元供電，并接入內部各控制板卡形成保護回路，對整個系統(tǒng)進行電路保護。 

（3）伺服放大器  不僅提供伺服電機驅動和抱閘電源，并且與值編碼器實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)轉換，與主控機間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進行實時信號循環(huán)反饋。 

（4）輸入/輸出模塊  標配為ModuleA/B，另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設備進行通信。 

（5）主控單元  整個控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號處理和交換。 （6）急停電路板  用來對緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預備充電進行控制。 （7）示教器  包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。

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